ROBÔ MÓVEL

Um robô móvel é um dispositivo mecânico montado sobre uma base não fixa, que age sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e actuadores que o permitem interagir com o ambiente.
A interacção com o ambiente dá-se através de ciclos de percepção/acção que consistem em três passos fundamentais:
1) Obtenção de informações acerca do ambiente através dos sensores;
2) Processamento das informações obtidas e selecção de acções que serão executadas;
3) Execução das acções planejadas através do accionamento dos actuadores.
O robô realiza diversos ciclos de percepção, modificando o estado do ambiente em busca da realização da tarefa.

Ciclo de interacção

Classificação
Diversas taxonomias tem sido utilizadas para classificar robôs móveis, contudo, não há, ainda, nenhuma que seja definitiva. De uma forma geral, podemos agrupar os robôs existentes de acordo com três aspectos: anatomia, tipo de controlo e funcionalidade.

Segundo a Anatomia
Quanto a anatomia os robôs podem ser classificados em três grandes grupos :os robôs aéreos, os aquáticos e os terrestres.

Classificação segundo a anatomia

Os robôs aéreos, geralmente são aeromodelos ou LTAs (Lighter-Than-Air) equipados com câmaras de vídeo e utilizados para inspecção de grandes áreas.

Os aquáticos, em geral são plataformas equipadas com propulsores e balões de ar que permitem ao robô permanecer a alguns metros do fundo do mar, porém, podem também possuir patas .

Exemplo de robô aquático

Já os robôs terrestres são os mais populares e podem utilizar três tipos diferentes de actuadores: rodas, esteiras ou pernas.

Robôs com Rodas - estes são os mais simples, pois não necessitam de um hardware tão complexo quanto os robôs com esteiras e pernas, além disso, é fácil transformar brinquedos em robôs. A principal desvantagem no uso de rodas é que, em terrenos irregulares, o desempenho pode não ser satisfatório. Em geral, a roda do robô deve possuir raio igual ou maior aos obstáculos que ele irá transpor .

Exemplo de robô com rodas

Robôs com Esteiras - São mais utilizados em robôs que actuam em ambientes irregulares, como por exemplo com solo fofo e pedras. A grande desvantagem está na dissipação de energia causada pelo movimento de giro da própria esteira e pelas rodas no seu interior.

Exemplo de robô com esteiras

Robôs com Pernas - Este tipo de robô é utilizado em terrenos acidentados, com subidas íngremes, ou em ambientes específicos, como por exemplo, ambientes com escadas. A grande dificuldade deste tipo de robô está no desenvolvimento do projecto para controlo das pernas, que têm, no mínimo, dois graus de liberdade. Há também o factor custo associado a este tipo de projecto, pois cada actuador utiliza pelo menos dois motores.